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（联系我时，请说明是在来宝网上看到的，谢谢！）智能化反馈上肢运动康复机器人情景互动训练模式ZEPU-AI2
我们还可以结合现代的柔性控制技术，考虑用户与机器人的交互作用，研制一种交互式控制策略，根据患者的康复水平提供适宜的康复训练，充分发挥患者的主观力量，提高康复效果[2]。本文以人体上肢的生理结构为依据,设计了一个5自由度的上肢康复机器人，并通过 ADAMS 软件进行运动学仿真，验证了结构的可行性
1上肢康复机器人总体结构设计
1.1 上肢康复机器人结构设计要求康复机器人直接作用于人体，不同于工业机器人，其在结构设计上应充分考虑接触的外界环境，因此康复机器人在结构设计上应满足以下要求:
(1)安全性。机器人直接与人体接触，不恰当的设计会使机械臂与用户产生于涉,引起患肢二次损伤，因此，安全性问题是进行康复机器人设计的首要考虑因素。
(2)运动可实现性。设计的机械结构其运动范围应在正常人的活动空间之内，不允许有*越人体极限现象。而且在设计时，尽可能地使上臂实现多个自由度的空间运动，充分锻炼患者的上肢关节
智能化反馈上肢运动康复机器人情景互动训练模式ZEPU-AI2
摇滚爬过器材
Φ133×42cm，训练儿童平衡协调能力
圆形滑车
规格：65×65×10(cm)
用途：附拉绳，比大车好玩，可坐、卧、站各种姿势，并可作团体游戏。训练儿童前庭平衡，视觉阅读能力。
智能化反馈上肢运动康复机器人情景互动训练模式ZEPU-AI2
产品采用踏车式运动方式，具有被动运动、*动机助力运动、主动运动、正反转选择、四档调速、微电脑数控运行转速和时间以及根据肌张力大小调整转速和转向、LED显示设置数据、触摸按键。
具有能够调整踝关节角度的腿托，使截瘫和偏瘫没有肌力的腿能够很好得固定上运动器上面，这样才能够*效的进行康复训练。速度，时间可调，增加痉*控制功能，使用*加安全。可以调节转动半径，适合不同的病人。
