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3)腕关节的运动
腕关节由腕骨间、腕掌和挠腕三个关节构成，前两个关节组成一个结合关节，挠腕关节是典型的椭圆关节，可绕两个轴运动，实现内收、环转、屈伸和外展等运动。
2.2康复机器人的结构分析
上肢运动有7个自由度，如果将自由度完全配置，会加大机器人的复杂程度，本文主要针对肩关节、肘关节、腕关节，根据患者的需求选择模式
上肢康复机器人主要实现肩、肘、腕，3个关节6个自由度的运动，其中肩关节3个自由度，肘关节1自由度及腕关节2自由度2.2.1肩关节的设计
本文设计的康复机器人具有6个自由度，腕关节和肘关节的3个自由度处于整个机构的中后端，并且在同一位置没有涉及多个自由度，相对容易实现。肩关节有3个自由度而且需要占据的工作空间很大，需要大的牵引力、承载力。
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摇滚爬过器材
Φ133×42cm，训练儿童平衡协调能力
圆形滑车
规格：65×65×10(cm)
用途：附拉绳，比大车好玩，可坐、卧、站各种姿势，并可作团体游戏。训练儿童前庭平衡，视觉阅读能力。
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产品采用踏车式运动方式，具有被动运动、*动机助力运动、主动运动、正反转选择、四档调速、微电脑数控运行转速和时间以及根据肌张力大小调整转速和转向、LED显示设置数据、触摸按键。
具有能够调整踝关节角度的腿托，使截瘫和偏瘫没有肌力的腿能够很好得固定上运动器上面，这样才能够*效的进行康复训练。速度，时间可调，增加痉*控制功能，使用*加安全。可以调节转动半径，适合不同的病人。
