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脑卒中，俗称中风，是由血液流进大脑时中断引起的，损害大脑细胞而且后果通常比较严重。对于偏瘫患者，基于脑可塑性原理的运动治疗是当前应用*为普遍的康复治疗方法1]。目*前，大多数的运动疗法都是由理疗师或者患者亲属按照理疗手册带动患肢进行运动训练，这使得理疗师和亲属陷入繁琐的劳动中，并且患者只是被动地接受运动训练，在运动训练中不能给予患者合适的辅助力，无法充分发挥患者的主动作用，这样在很大程度上减小了康复训练的效果。作为新兴的研究领域,康复机器人可以代替理疗师为患者提供无时间限制的康复治疗。我们还可以结合现代的柔性控制技术，考虑用户与机器人的交互作用，研制一种交互式控制策略，根据患者的康复水平提供适宜的康复训练，充分发挥患者的主观力量，提高康复效果[2]。本文以人体上肢的生理结构为依据,设计了一个5自由度的上肢康复机器人，并通过 ADAMS 软件进行运动学仿真，验证了结构的可行性
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万象组件收拾袋
外形尺寸/cm：71.5×81×15
内容组件：半砖12块，全砖8块，平衡桥4片，35cm体能坏4个，60cm体能环4个，35cm体能棒16支，70cm体能棒8支，棒夹12个，环夹12个，豆袋10个，彩色手脚印各6对，使用指导手册1本。
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公司生产的系列产品，全面应用于各大*院、门诊等医疗机构，以及疗养院和家庭。产品设计XIAN进，技术性强，含金量高。经过多次的升级研发，性能完*，疗效 ；且使用安全、容易操作，赢得广大用户的亲昵和信赖，已成为行业中的佼佼者。
